激光雷达

激光雷达可以获取周围的环境信息，广泛应用在无人驾驶车上。

这个项目是参照思岚科技激光雷达 SDK 在 RT-Thread 上的实现。官方 SDK 使用 C++，并使用了 STL 和一些 C++11 特性，而这个是用 C 实现的，官方的 SDK 可以从这里下载。

使用说明

思岚科技的激光雷达是使用串口通信 (当前 SDK 只实现了串口，TCP 还没实现，因为我测试用的 A1 不支持 TCP)，选中软件包后默认使用 uart3，也可以在 menuconfig 界面修改，上电初始化后在 msh 里面 list_device 应当就可以看到 rplidar 设备。

msh > list_device

device           type         ref count
-------- -------------------- ----------
rplidar  Miscellaneous Device 0
uart3    Character Device     1
uart2    Character Device     2
pin      Miscellaneous Device 0

由于激光雷达被挂载为一个设备，所以可以直接使用 RT-Thread 的设备框架 API 控制，也可以使用我二次封装后更直观的 API，数据结构和官方 SDK 是一模一样的。

示例代码

以获取设备健康信息为例：

// 创建激光雷达设备
rt_device_t lidar = rp_lidar_create("rplidar")

// 激光雷达初始化
rp_lidar_init(lidar)

// 为雷达健康数据分配内存
rplidar_response_device_health_t* health = (rplidar_response_device_health_t*) rt_malloc(sizeof(rplidar_response_device_health_t));

// 获取激光雷达健康数据
rp_lidar_get_health(lidar, health);

由于我身边只有 RPLIDAR A1，所有例程都是用它测试的，不过根据官方文档，A系列通信协议基本都是一样的，欢迎使用其他型号测试提 issue 或 PR

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